ロボカップサッカーは、人間のサッカーの試合と同じく、自分で考えて動く自律移動型ロボットを使った競技会形式で行われます。競技会は研究成果の実験・発表の場であるとともに、一般の方も先端科学と技術に接することができる交流の場でもあります。

シミュレーションリーグ

実機を使うことなく，コンピュータ上の仮想フィールドで異なった人工知能プログラミングされた11対11のプレーヤーがサッカーを行うロボカップ最古参リーグです。 ドリブル等の個人技や、ワンツーパスといったチーム戦略の両面において洗練されたプレーを見ることができます。高さのない２次元フィールドでの競技と、ヒューマノイド型ロボットが技を競う３次元フィールドでの競技があります。

小型ロボットリーグ

直径18cm高さ15cmのロボット5台が1チームとなり、6.5mｘ4.5mのフィールドで、試合をするリーグです。 フィールド全体を見渡すカメラ、あるいはロボット搭載カメラからの視覚情報をベースに、ロボット同士がいかにシステマチックなチームプレーを構築していくかが見所です。 人間のサッカーを凌ぐ機敏な動きとロボットの状況判断力に驚かされます。 なお、車輪型ロボットをヒト型ロボットに置き換えた SSL Humanoid サブリーグを2009年から始めます。

中型ロボットリーグ

縦横50cm未満のロボットが6台でチームを構成し18m×12m大のフィールドで試合をするリーグです。試合時間は15分ハーフ。 多くのチームが360度見渡せるカメラを搭載、自分とボールの位置をすばやく判断して動きます。迫力ある攻防が見所です。

4足ロボットリーグ

四足のエンターテイメントロボットが4台1チームでサッカーをするリーグ。ロボットの性能が同じであるため、各チームのプログラミングの優劣が勝敗を左右します。フィールドの大きさは4ｍ×6ｍ。ロボットによっては、ゴールを決めたあとのガッツポーズなどパフォーマンスを見せてくれます。

ヒューマノイドリーグ

2002年の世界大会から正式種目となった自律型２足歩行ロボットによるリーグ。 3対3の複数ロボットによる試合形式の競技が行われています。

Mixed Reality（マイクロロボット）リーグ

シチズン・大阪大学共同で開発した超小型ロボット「Eco-Be!」を利用するリーグです。 全ての競技の中で最も機体が小さいのが特徴です。